特斯拉人形机器人进厂“打工”分拣电芯：依靠纯视觉，能自主修正

5月5日，Tesla Optimus官方账号在社交媒体X上发布了一段Optimus机器人在特斯拉工厂中“打工”的90秒演示视频，并配文说，“最近正在努力变得有用！”

视频中，Optimus正在产线上分拣电芯。视频显示，Optimus的端到端神经网络经过训练，能够对特斯拉工厂的电池单元进行准确分装；Optimus在机器人的FSD计算机上实时运行，仅依靠2D摄像头、手部触觉和力传感器；Optimus利用它的腿保持平衡，同时，依靠神经网络驱动着整个上半身。

视频也从Optimus的角度展示了其工作过程，并介绍称，分拣操作中需要非常精确的动作，且容错率很低，Optimus的神经网络可以自动定位下一个空闲槽位。此外，Optimus还能自主地从故障中恢复。

视频还展示了操作人员戴着VR眼镜和手套，通过远程操作的方式来采集数据。

此外，视频展示了Optimus在特斯拉办公室中行走的视频，并介绍称，Optimus现在不仅走得更快，走的距离也越来越远了。

值得注意的是，特斯拉CEO埃隆·马斯克还在X上透露，Optimus的手部将在今年晚些时候达到22个自由度（可独立活动的关节数量）。

人类手部的自由度为22个（含手腕）。据特斯拉此前发布的信息，Optimus手部拥有11个自由度，而许多竞品的自由度仅有6-7个。Optimus的22个自由度意味着其仿生程度将更进一步。

随后，Optimus项目负责人Milan Kovac转发Tesla Optimus的视频，并发文介绍了Optimus的具体进展。

他表示，在过去的几个月里，特斯拉制造了更多的机器人，并从它们那里收集人工智能数据。目前该团队已经训练并部署了一个神经网络，让Optimus可以开始执行一些有用的任务，例如拾取从传送带上传递下来的电芯，并将它们精确地放入托盘中。

这个神经网络完全以端对端的方式运行，这意味着，它仅使用来自机器人二维摄像头的视频，以及机载的本体传感器，就能直接生成关节控制序列。它完全在机器人的嵌入式FSD计算机上运行，由机载电池供电。

Kovac说，Optimus虽然还不够完美，速度也还有点慢，但成功率越来越高，失败的频率也越来越低了。团队还在训练Optimus从失败案例中恢复，已经出现了自主的修正行为。

Kovac还强调说，目前特斯拉正努力让Optimus移动得更快，并应对更复杂的地形，但是所有这一切工作都不会牺牲它“类人”的本质。他透露，即将有更多更新发布。

负责特斯拉机器人人工智能的工程师Julian Ibarz也发文表示，特斯拉提高了整个Optimus队伍学习行为的可靠性，并决定在工厂引入一些机器人来执行一项真正有用的任务：对电池进行分类。视频展示的自主行为可以持续运行几个小时，直到机器人需要充电。

​英伟达高级科学家、通用具身智能体研究项目负责人Jim Fan也发文夸赞Optimus的最新进展。他表示，Optimus团队发布了一个重要更新，该视频让我们了解到了他们的“人类数据收集农场”，在我看来，这正是Optimus最大的领先优势。

Optimus机器人原型最先于2022年10月1日的特斯拉第二届人工智能日上亮相。马斯克此前多次强调，Optimus机器人项目将比汽车业务和FSD更有价值。